| 1 | // Copyright (C) 2022 The Qt Company Ltd. |
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| 2 | // SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Qt-Commercial OR GPL-3.0-only |
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| 4 | #ifndef QPHYSICSUTILS_P_H |
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| 5 | #define QPHYSICSUTILS_P_H |
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| 8 | // W A R N I N G |
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| 11 | // This file is not part of the Qt API. It exists purely as an |
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| 12 | // implementation detail. This header file may change from version to |
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| 13 | // version without notice, or even be removed. |
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| 14 | // |
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| 15 | // We mean it. |
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| 16 | // |
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| 18 | #include <QVector3D> |
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| 19 | #include <QQuaternion> |
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| 20 | #include <foundation/PxTransform.h> |
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| 21 | #include <foundation/PxMat33.h> |
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| 22 | #include <foundation/PxQuat.h> |
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| 23 | #include <foundation/PxVec3.h> |
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| 25 | namespace physx { |
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| 26 | class PxRigidBody; |
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| 27 | } |
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| 29 | namespace QPhysicsUtils { |
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| 31 | Q_ALWAYS_INLINE physx::PxVec3 toPhysXType(const QVector3D &qvec) |
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| 32 | { |
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| 33 | return physx::PxVec3(qvec.x(), qvec.y(), qvec.z()); |
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| 34 | } |
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| 35 | |
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| 36 | Q_ALWAYS_INLINE physx::PxQuat toPhysXType(const QQuaternion &qquat) |
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| 37 | { |
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| 38 | return physx::PxQuat(qquat.x(), qquat.y(), qquat.z(), qquat.scalar()); |
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| 39 | } |
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| 40 | |
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| 41 | Q_ALWAYS_INLINE physx::PxMat33 toPhysXType(const QMatrix3x3 &m) |
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| 42 | { |
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| 43 | return physx::PxMat33(const_cast<float *>(m.constData())); |
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| 44 | } |
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| 46 | Q_ALWAYS_INLINE QVector3D toQtType(const physx::PxVec3 &vec) |
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| 47 | { |
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| 48 | return QVector3D(vec.x, vec.y, vec.z); |
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| 49 | } |
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| 50 | |
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| 51 | Q_ALWAYS_INLINE QQuaternion toQtType(const physx::PxQuat &quat) |
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| 52 | { |
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| 53 | return QQuaternion(quat.w, quat.x, quat.y, quat.z); |
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| 54 | } |
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| 55 | |
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| 56 | Q_ALWAYS_INLINE physx::PxTransform toPhysXTransform(const QVector3D &position, |
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| 57 | const QQuaternion &rotation) |
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| 58 | { |
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| 59 | return physx::PxTransform(QPhysicsUtils::toPhysXType(qvec: position), |
|---|
| 60 | QPhysicsUtils::toPhysXType(qquat: rotation)); |
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| 61 | } |
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| 63 | Q_ALWAYS_INLINE bool fuzzyEquals(const physx::PxTransform &a, const physx::PxTransform &b) |
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| 64 | { |
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| 65 | return qFuzzyCompare(p1: a.p.x, p2: b.p.x) && qFuzzyCompare(p1: a.p.y, p2: b.p.y) && qFuzzyCompare(p1: a.p.z, p2: b.p.z) |
|---|
| 66 | && qFuzzyCompare(p1: a.q.x, p2: b.q.x) && qFuzzyCompare(p1: a.q.y, p2: b.q.y) |
|---|
| 67 | && qFuzzyCompare(p1: a.q.z, p2: b.q.z) && qFuzzyCompare(p1: a.q.w, p2: b.q.w); |
|---|
| 68 | } |
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| 69 | |
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| 70 | inline const QQuaternion kMinus90YawRotation = QQuaternion::fromEulerAngles(pitch: 0, yaw: -90, roll: 0); |
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| 71 | } |
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| 72 | |
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| 73 | #endif // QPHYSICSUTILS_P_H |
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